一种四足机器人行走控制器训练方法及系统

本发明公开了一种四足机器人行走控制器训练方法及系统，属于机器人控制技术领域，具体包括：采集多种四足机器人在各类行走场景下的运动数据，提取其中与行走控制相关的共性特征，将共性特征存入共性特征库；基于共性特征库，对现有特定四足机器人训练的自适应行走控制器进行解析，将控制器中的控制参数与控制策略进行分离；针对不同四足机器人的本体特性差异，选取关键的本体特性参数，建立控制参数映射模型；以共性特征库中的共性特征和分离出的控制策略为基础，构建控制策略迁移模型；将通过控制参数映射模型生成的新四足机器人的控制参数初值，与经过控制策略迁移模型适配后的控制策略进行整合，形成针对该新四足机器人的行走控制器。