一种激光雷达动态点云检测方法、系统、设备及介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达动态点云检测方法、系统、设备及介质。该方法包括：通过激光雷达实时获取三维环境中的非地面点云；根据非地面点云生成占有率栅格地图，并确定占有率栅格地图中的有点栅格、无点栅格以及未知栅格；获取有点栅格、无点栅格以及未知栅格的初始占有值，并为有点栅格的初始占有值增加预设占有值、无点栅格的初始占有值减小预设占有值，以及使未知栅格的初始占有值不变，得到有点栅格、无点栅格以及未知栅格目标占有值；根据目标占有值确定每个栅格的占有率，占有率的大小用于指示栅格是否为动态栅格；获取占有率栅格地图中所有动态栅格，并将所有动态栅格作为动态点云，以提升动态点云检测准确度。