一种基于深度强化学习的三维内窥镜摄像头自动对焦图像清晰度的方法及自我-群体迭代升级装置

本发明提供一种基于深度强化学习的三维内窥镜摄像头自动对焦图像清晰度的方法及自我‑群体迭代升级装置，包括：构建基于三维内窥镜摄像系统信息采集装置的强化学习环境；构建多智能体强化学习模型；采用PPO算法对多智能体强化学习模型进行求解；通过三维内窥镜摄像系统输出的图像数据作为所述强化学习环境的状态；将所述强化学习环境的状态输入到Actor智能体，得到对焦电机的步进位置；对对焦电机进行控制，完成对焦过程。本发明能有效解决设备后期存在透镜移动，图像无法清晰的成像的问题，从而进一步提高设备的利用率，降低医疗成本。本发明的自我‑群体迭代升级装置可在多种模式下进行模型训练迭代升级，持续提升装置性能。