摘要
本发明提出了一种针对城市污水处理过程执行器故障的容错控制方法，实现了执行器故障影响下的城市污水处理过程溶解氧浓度和硝态氮浓度的稳定控制。首先，设计了非线性观测器准确估计执行器故障；其次构建径向基函数神经网络精确表征污水处理过程的时变非线性动力学特性；设计基于自适应动态规划的容错控制器，通过构建评价网络与执行网络并采用策略迭代算法训练神经网络，求解近似最优控制律，融合先验的经典控制器，共同解决执行器故障导致的溶解氧浓度与硝态氮浓度偏离设定值的问题。实验结果表明，该方法能够实现溶解氧浓度和硝态氮浓度的容错控制，保证城市污水处理过程的稳定运行。
