一种基于农田路径识别的农机导航系统

本发明公开了一种基于农田路径识别的农机导航系统，属于测量技术领域，包括数据采集模块、栅格构建模块、可行驶区域识别模块、路径中轴线提取模块、几何特征提取模块、路径优化模块和导航控制模块，通过激光雷达获取农田三维点云数据，投影生成二维栅格，计算植被覆盖度识别可行驶区域；采用连通性分析合并可行驶栅格，利用沃罗诺伊图生成路径中轴线，结合区域宽度变化与几何关系计算路径偏转角和局部曲率；通过路径点优化算法联合最小化偏转角和曲率，生成平滑路径，指导农机高效通行，避免作物损伤，增强自动化作业的安全性和可靠性。