摘要
本发明公开了一种光伏板安装设备辅助导航方法、装置、设备及介质。包括：获取目标作业区域的点云数据，基于点云数据使用深度学习模型进行光伏支架候选网格识别，生成识别结果；根据识别结果生成初始语义占据地图，并结合更新点云数据动态更新；根据动态更新的语义占据地图拟合出导航基线，基于导航基线控制光伏板安装设备移动。通过使用深度学习模型进行光伏支架候选网格识别，克服了传统视觉传感器受光照影响的缺陷，提升支架识别的鲁棒性。通过动态更新语义占据地图，可实时反映光伏支架的空间分布变化，保证地图的时效性。基于导航基线控制光伏板安装设备移动，能确保设备行进轴线与支架走向保持平行，提高了定位精度，提升了安装的作业效率。
