一种Schatz机构驱动的异形履带机器人

本异形履带机器人以Schatz机构作为基础动力单元，将Schatz机构与四个由空间闭合曲线为外轮廓的异形履带组成单履带模块，再将四个单履带模块进行空间排布作为整个移动机器人的复合动力系统。其中Schatz机构是典型的单闭链空间六杆6R机构。通过重力补偿法设计履带的外轮廓曲线用于陆地运动，设计内轮廓曲面用于水面运动，实现机器人水陆两栖运动。每个单履带模块由两个电机驱动，八个电机驱动整个机器，满足机器人的强机动性能需求。