井工矿复杂恶劣环境下级联滤波定位方法、设备及介质

本发明公开一种井工矿复杂恶劣环境下级联滤波定位方法、设备及介质，基于级联滤波方法，实现了井工矿无人驾驶车辆高精度定位的功能；实现了IMU，轮速和车轮转角通过自适应卡尔曼滤波进行数据融合，并通过非高斯噪声特征提取，降低了非高斯噪声对轮速测量影响，得到了鲁棒的先验定位信息。实现了表征特征退化的正则项的构建，并构建了基于先验地图和激光雷达数据的激光雷达观测模型，最终在正则化卡尔曼滤波框架下根据上述正则项将激光雷达观测模型结果与先验定位信息进行融合，得到后验定位信息，其精度和鲁棒性满足井工矿无人驾驶车辆定位需求。