一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置

本发明涉及工业机器人技术领域，提出一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置，所述抓取装置包括视觉反馈模块、夹爪控制模块以及安装有夹爪的机械臂，机械臂包括多个关节；视觉反馈模块用于通过改进的YOLOv7模型对环境信息进行细粒度物体分类，向夹爪控制模块发送待抓取物体的形状类型和三维位姿；夹爪控制模块用于接收视觉反馈模块发送的待抓取物体的形状类型和三维位姿，控制机械臂采用低空间占用构型策略进行运动，生成夹爪从初始位置到待抓取物体的无碰撞轨迹；在夹爪接近待抓取物体时控制夹爪在速度阈值范围内移动，在夹爪接触待抓取物体时基于夹爪的夹持力、物体的形状类型和三维位姿对夹爪的夹持力进行约束。