摘要
本发明揭示了一种汽车辅助驾驶人机共驾控制方法，预选设置方向盘接管力、共驾进入力矩、共驾执行力矩，车辆进入自动驾驶模式后，按照方向盘接管力施加给方向盘转向力矩，自动驾驶过程中实时获取驾驶员操作方向盘的施加力矩，若施加力矩大于共驾进入力矩，则执行人机共驾模式；进入共驾模式后，或按照驾驶员转向操作意图向方向盘提供反向的共驾执行力矩，或按照自动驾驶意图向方向盘共驾执行力矩执行转向操作。本发明对智能辅助驾驶车辆接管，设计开发出一种全新的工作运行逻辑策略，解决“抢夺”式接管车辆控制控制权的问题，能比较智能和较柔性地来控制和接管车辆。在接管过程中初步实现“人机共驾”，取代了TJA功能开启时人不能操控车辆，或者是驾驶员操控车辆TJA功能退出的“二选一”式工作模式。
