一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统

本发明公开了一种基于路径规划的四足机器人避障控制方法及系统，涉及四足机器人避障控制技术领域，包括，获取环境点云数据、图像数据以及四足机器人运动速度数据，通过对图像数据进行地形语义分割和语义像素反投影，生成语义点云数据，并与经运动补偿的环境点云数据进行合并，构建语义标注栅格地图；对语义标注栅格地图进行全局路径搜索，生成全局平滑路径；四足机器人沿全局平滑路径行进时，以固定步距提取全局平滑路径上的路径节点，并根据语义标注栅格地图对各路径节点处的地形类别和栅格占据状态进行判断，生成局部参考路径；对局部参考路径执行多级避障策略，并生成足端轨迹序列。