多无人机任务分配与路径规划双阶段联合优化方法及系统

本发明提供一种多无人机任务分配与路径规划双阶段联合优化方法及系统，属于无人机路径规划技术领域。本发明通过构建新型三维多无人机任务分配与路径规划双阶段联合优化框架，实现了任务分配与路径规划的协同优化；其中任务分配阶段的RL‑TPTA算法借助K‑means聚类和强化学习动态优化任务访问顺序，能有效减少无人机总飞行距离，在大规模任务场景中适应性更强；路径规划阶段的MSM‑EABC算法通过多策略融合，收敛速度更快，可高效跳出局部最优并规避三维环境碰撞风险；双阶段框架结合两者优势，在不同规模任务场景中均能显著缩短路径长度、提升收敛效率与运行时间，且对复杂三维环境的适应性更优，解决了三维无人机集群灾后搜救中的任务分配与路径规划耦合优化难题。