摘要
本发明公开了一种基于视觉识别的机械手抓取控制系统，包括：视觉识别模块，用于采集目标物体的三维形态数据及表面特征信息，通过预处理消除原始图像中的噪声干扰；多模态融合处理器，接收视觉识别模块输出的三维形态数据和表面特征信息，对三维形态数据执行点云结构化转换，通过神经网络提取物体几何特征，同时采用特征注意力机制对表面特征信息进行权重分配，完成多特征融合处理；设置了末端执行器的多轴协作机械手，其末端执行器集成用于接触感知的触觉感知组件与用于辅助抓取的吸附执行装置。本发明通过集成视觉识别、多模态融合、智能优化及动态反馈等技术，提升系统对物体特征的感知精度、环境适应性及抓取可靠性。
