一种全方位感知型人形机器人的控制方法及控制系统

本申请涉及一种全方位感知型人形机器人的控制方法及控制系统，其属于机器人控制技术领域，其中方法包括：监测人形机器人所处环境的环境信息以及人形机器人的运动状态；实时根据环境信息识别障碍物信息，并在识别得出障碍物信息时规划得出若干备选避障路径；其中，障碍物信息至少包括障碍物的位置、大小、状态；且备选避障路线上不存在障碍物信息相对应的障碍物；根据人形机器人的运动状态来对所有备选避障路径进行能源消耗评估，根据能源消耗评估结果以及人形机器人当前剩余可用能源，从所有备选避障路径中选择最优避障路径；控制人形机器人按照最优避障路径移动。本申请具有对人形机器人的精准运动控制、提高避障稳定性、降低运动耗能的效果。