一种机器人的轮廓误差补偿方法、装置、机器人系统

本发明公开了一种机器人的轮廓误差补偿方法、装置、机器人系统、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：根据多关节机器人每一个关节处的关节角度信息确定末端的轮廓误差估计值，将轮廓误差估计值输入至预设的PI控制器中，通过PI控制器对轮廓误差估计值进行控制，得到PI控制输出值，将PI控制器输出值分别与每一个关节对应的补偿分配系数相乘，得到每一个关节对应的关节速度补偿值，将每一个关节对应的关节速度补偿值分别应用于对应的关节，以对多关节机器人各关节的运动进行修正补偿。该方案，有效降低了多关节机器人的轮廓误差，提升了末端轨迹精度与运动稳定性。