摘要
本申请涉及机器人技术领域，公开了一种面向机器人自动装配的AI视觉定位方法及系统，该系统包括：复合感知系统、主动物理激发模块及中央处理单元；所述复合感知系统集成偏振相机、热成像仪和结构光投影仪；所述中央处理单元内部署有物理因果解耦网络与健康状态流形模型。该方法包括：离线阶段，通过探测、激发、响应协议采集标准件的物理特性增强点云，用以训练物理因果解耦网络，并构建表征合格物料状态的健康状态流形；在线阶段，诊断待装配物料的状态，并在所述流形上生成连接当前状态与目标状态的期望过程路径。本发明解决了高反光、透明等复杂场景下的定位与控制难题，实现了高精度的在位闭环装配。
