摘要
本发明提供一种机器人在窄道内的姿态校准方法及机器人，包括：获得窄道的三维点云数据集，并将所述三维点云数据集转换成二维线段集，所述三维点云数据集中的各个三维点云数据为三维线段；在所述二维线段集中的各个二维线段中筛选出候选线段；对各个所述候选线段进行优化，获得优化线段；识别各个所述优化线段中左侧线段和右侧线段；按照预设的评分机制，在各个所述左侧线段中筛选出左边界线段，以及，在各个所述右侧线段中筛选出右边界线段；基于所述左边界线段和右边界线段，确定所述机器人相对于所述窄道的偏差量，并基于所述偏差量对所述机器人的姿态进行校准。应用本发明提供的方法，可以提高对机器人在窄道内姿态调整的精度。
