摘要
本发明公开了一种人形机械臂控制的轮椅人形机器人，包括底盘、机器人躯干、两个机械臂和控制计算单元；底盘包括四个独立驱动车轮；机器人躯干上设置有轮椅座位；机械臂为七轴机械臂，包括三个末端关节和操作末端；控制计算单元设置有操作控制移动模式；在操作控制移动模式中，控制计算单元通过采集关节位置传感器和力反馈传感器的数据感知使用者对操作末端的操作意图，并且通过操作意图映射生成底盘的运动命令，再将运动命令转化为独立驱动车轮的轮速控制指令。本发明的机械臂的末端关节作为“感知与输入”装置，独立驱动车轮底盘作为“执行”装置，两者配合使得整个系统具有高自由度、自然交互、安全柔顺、空间适应能力强的特点。
