通过充电机巢实现无人机自动充电的方法、设备及介质

本发明涉及一种通过充电机巢实现无人机自动充电的方法、设备及介质。充电机巢的停机坪上设置有识别码组，识别码组包括多个排列成目标形状的识别码；充电机巢包括辅助充电机构；方法包括：获取至少两个目标识别码中每个目标识别码的单码位姿；根据至少两个单码位姿以及每个目标识别码的位置坐标确定无人机相对于识别码组的全局位姿；根据全局位姿生成关于无人机的控制指令；响应于无人机降落至停机坪的降落事件，先向第一驱动机构发送第一驱动指令；向第二驱动机构发送第二驱动指令。本申请通过算法与辅助充电机构的配合，实现无人机自动充电。在算法上，基于排列成目标形状的多个识别码，避免因识别码上的阴影等影响无人机精准降落的问题。