轮履变形五足机器人及其控制方法

本发明公开了一种轮履变形五足机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域；轮履变形五足机器人包括车体、前部行走单元、中部行走单元和后部行走单元；车体的前端设置有前部行走单元，车体的两侧靠近后端位置对称设置有两组后部行走单元；前部行走单元和后部行走单元均包括轮履变形组件，中部行走单元包括行走轮，且轮履变形组件能够在圆形轮式结构和三角履带结构之间进行切换；在第一模式下，轮履变形组件呈圆形轮式结构，且所有轮履变形组件和行走轮均与地面接触；在第二模式下，轮履变形组件呈三角履带结构，且所有轮履变形组件均与地面接触，行走轮与地面脱离接触。本发明能够全地形高效通行，适用于丘陵山地环境。