基于多腔体协同的机器人发声方法及装置

本申请的实施例涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于多腔体协同的机器人发声方法及装置、声学装置以及机器人。该方法包括以下步骤：S1：获取输入信息；S2：根据输入信息，确定特征信息；S3：根据输入信息的特征信息，确定用于控制一个或多个声学单元的具有差异化参数的驱动信号，差异化参数包含控制声学单元产生模拟人类发声频段的声学效果的参数；S4：根据驱动信号，驱动声学单元振动发声，输出具备自然人声特质的耦合声波。该方法可以使机器人模拟人类发声的空间听感以及多部位的共同发声的声音特质，增强了机器人发声的真实程度，使机器人输出具备自然人声特质的声波，增强人机交互的沉浸感与自然度，提升了交互体验。