基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法

本发明涉及测绘导航技术领域，具体为基于岸坡坡度的单波束无人船断面测量路径规划方法。本发明中，通过实时解算河道岸坡的具体坡度并结合无人船的结构参数与传感器性能，能够为每一处断面动态生成一个兼顾数据采集质量与航行安全的最优边界距离，进而依据河道岸坡形态连续变化的剧烈程度对该边界距离进行自适应补偿与修正，从而有效规避了在地形复杂多变区域因航迹过于贴近岸边而导致的搁浅或碰撞风险，同时保证了测量设备在最佳工作水深范围内运行以获取高质量数据，并在确定所有断面的精确测量起止点后，运用路径规划算法寻找遍历全部端点的最短衔接路径，形成总航程最短的连续作业航线，提升了断面测量的整体作业效率。