一种基于磁力-超声信号的术中呼吸随动方法及相关装置

本申请公开了一种基于磁力‑超声信号的术中呼吸随动方法及相关装置。该方法包括：术中同步获取磁感应与超声回波信号；分别对磁感应信号滤波解算得体表位移，对超声信号斑点跟踪得器官位移；将两类位移经卡尔曼加权融合形成融合位移数据；基于融合数据用LSTM网络构建呼吸相位‑器官位移映射；再以此映射结合线性谐波呼吸物理方程预测未来器官位移，并实时发出位移补偿指令。本发明实现快速高精度实时补偿，显著提升手术精度与安全性。