一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统

本发明属于分布式集群协同控制技术领域，具体公开了一种基于状态分解的分布式隐私保护编队控制方法及系统，将多无人车系统分为信息层和物理层两部分，信息层负责运行动态平均一致性算法，计算出每个无人车的目标位置，即编队几何中心估计，物理层利用信息层计算出的目标位置，根据实际位置进一步计算无人车接下来所需的运行速度。包括以下步骤：对无人车的初始状态进行分解配置；设计辅助协同变量进行分布式迭代计算，显著提升系统在复杂通信环境下的抗干扰能力；将协同计算结果转换为线速度控制指令和角速度控制指令，实现多无人车系统的精确编队控制。本发明解决了多无人车系统协同中传统协同控制难以兼顾状态信息泄露与噪声鲁棒性的问题。