无人机飞行轨迹优化与冲突预防方法和系统

本发明公开了无人机飞行轨迹优化与冲突预防方法和系统，属于无人机飞行控制技术领域；该方法通过建立六自由度动力学模型，采用扩张状态观测器进行外部干扰估计与补偿，构建多机协调的性能优化目标函数，利用变分法求解最优控制问题，设计实时滚动优化算法，并构建安全约束验证机制实现冲突预防。本发明能够有效解决多架无人机在复杂环境下的协同飞行问题，特别适用于植保无人机集群作业返航时的轨迹优化与避撞控制，显著提高了飞行安全性和控制精度，具有良好的实用价值。