一种基于并联机构煤层气L型生产井管道机器人

本发明涉及属于煤层气勘查开发领域，具体涉及一种基于并联机构煤层气L型生产井管道机器人，主要应用于煤层气水平井及管道内部作业。针对管道内径变化和复杂管段导致的通过性差问题，通过3‑RGR并联机构的伸缩调节及螺旋轮设计提升适应性和移动能力；针对功能单一、集成度低的问题，平台可安装摄像头、钻头、高压水枪等工具以适应检测、清理、解堵等需求，且支持多单元前后串联扩展功能，采用模块化平台设计实现一机多能，提高作业效率；针对结构复杂、笨重的问题，利用3‑RGR并联机构与模块化设计实现结构简化、轻量化，同时保证高刚度和强承载力，使其更适应复杂狭窄的煤层气井筒及管道作业环境。