基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统

本发明提供一种基于港口自动驾驶混行场景的协同控制方法及系统，涉及港口交通管理技术领域，首先获取港口作业区域内包含自动驾驶车辆、人工驾驶设备等多方面信息的动态交互数据集合，接着对动态交互数据集合进行关联特征提取，生成包含交通参与者关联关系等特征的动态关联表征数据，基于该动态关联表征数据执行协同决策分析，确定通行权优先级序列和协同路径规划方案，根据协同决策分析结果生成包含速度协同参数等的协同控制指令集合，最后将协同控制指令集合分发至对应控制系统，实现港口混行场景下的动态协同行驶控制，提升港口作业效率与安全性。