单连杆柔性关节机器人的控制方法及单连杆柔性关节机器人

本发明提供一种单连杆柔性关节机器人的控制方法及单连杆柔性关节机器人，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取单连杆柔性关节机器人的机械臂参数和当前状态参数；基于机械臂参数，以及第一设定矩阵的取值条件，确定第一设定矩阵的取值；基于第一设定矩阵的取值和当前状态参数，确定矩阵阈值动态事件触发条件；基于矩阵阈值动态事件触发条件，控制单连杆柔性关节机器人。本发明能够降低动态事件触发条件的设计复杂度，进而降低整体控制策略的实现复杂度。