一种放射治疗机械臂等中心点动态校准装置及方法

本申请涉及一种放射治疗机械臂等中心点动态校准装置及方法，校准装置包括包括、六轴协作机械臂、曝光装置、控制单元；曝光装置安装在六轴协作机械臂末端；控制单元包括工业电脑和运动控制器；曝光装置包括钢球和胶片盒，钢球通过第一连接杆与胶片盒固定连接，胶片盒通过第二连接杆与六轴协作机械臂的末端固定连接，第二连接杆的一端固定在胶片盒下表面的几何中心，第一连接杆的轴线穿过钢球，第一连接杆的一端固定在胶片盒上表面的几何中心。本申请基于六轴协作机械臂的实时位姿补偿与毫秒级控制闭环，在治疗机械臂运动全过程中锁定等中心点实现放射治疗机械臂等中心位置的高精度动态校准，提高放射治疗的准确性和安全性。