融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统，包括获取并融合多模态地理数据生成地形物理表征，基于地形物理表征计算地形复杂度；基于地形物理表征预测车辆的倾覆指数和稳定裕度，生成通行性代价函数；将通行性代价函数作为约束条件，根据地形复杂度选择运动基元进行轨迹拟合，生成车辆路径；执行车辆路径获得车辆状态，利用车辆状态修正通行性代价函数，优化车辆路径；构建损失函数，对路径规划模型进行训练，利用训练好的模型进行路径规划。本发明通过建立地形车辆双向耦合机制，实现复杂非结构化地形下的安全、自适应局部路径规划，显著提升系统在动态环境中的通行能力与安全性。