基于多传感器融合和因子图优化的稠密语义地图导航系统

本申请涉及自动驾驶的技术领域，公开了基于多传感器融合和因子图优化的稠密语义地图导航系统，包括传感器模块、环境建图模块、实时定位模块、检测与分类模块、路径规划控制模块，涵盖了从环境建图、实时定位、障碍物检测与跟踪、轨迹预测，到全局路径规划和局部路径规划的完整技术架构，利用激光雷达、IMU、双目相机等多种传感器及传感数据融合技术，实现高精度的环境建图、实时定位、障碍物检测与避障、路径规划，结合深度学习与优化算法，实现了无人车在复杂动态环境下的高精度自主导航，提升了路径规划的鲁棒性和安全性。