点云序列语义分割模型的训练方法及应用

本发明公开了一种点云序列语义分割模型的训练方法及应用，属于计算机视觉与人工智能技术领域。训练方法包括：获取点云序列，序列中部分点云帧无标签；对点云帧进行超体素分割，构建帧内语义亲和图及帧内类别亲和图；依据交叉图卷积机理和自蒸馏机理，分别对帧内语义亲和图及帧内类别亲和图进行处理，以在亲和图中传播和更新超体素的特征信息；对相邻点云帧之间的超体素进行匹配得到预测流场，根据预测流场进行伪标签跨帧传播，以为无标签点云帧生成伪标签；利用点云序列中有标签点云帧和有伪标签点云帧，训练点云序列语义分割模型。本发明有效减缓标签传播过程中的误差累积问题，提升模型的分割精度。