一种特高压铁塔焊接机器人多自由度柔性机械臂

本发明涉及焊接设备技术领域，具体为一种特高压铁塔焊接机器人多自由度柔性机械臂，包括多机械臂本体和焊枪总成，焊枪总成转动安装于机械臂本体的执行末端，焊枪总成包括焊枪本体、拉帽和喷嘴；本发明通过在喷嘴内设置一号扇叶，一号扇叶的叶片表面可阻挡焊渣沿一号扇叶的轴向通过一号扇叶到达排气孔处，焊缝飞溅撞击一号扇叶的表面后在一号扇叶内反弹，正压保护气体作用在焊渣上，引导焊渣向一号扇叶的内侧壁上撞击，降低了焊渣的飞溅速度，同时改变焊渣的飞溅方向，从而降低焊渣飞溅至排气孔处的概率，减少焊渣造成排气孔的堵塞或被焊渣飞溅烧蚀的问题，进而保证保护气体的排出效率，保证保护气体对焊缝的保护效果。