摘要
本发明公开了一种双SCARA机器人协同搬运的控制方法，还包括第一和第二SCARA机器人的系统，二者通过末端执行器共同夹持工件。方法包括：采用协同控制模式，第一机器人按预设轨迹独立运动，第二机器人保持与其相对位置；依据环境约束获取期望位置和作用力；实时采集两机器人位置和作用力；第一机器人采用位置控制策略，通过位置反馈施加基于位置误差的比例微分控制律输出作用力；第二机器人采用阻尼控制策略，通过作用力反馈施加基于力误差的比例微分控制律，输出速度修正量。本发明通过差异化控制实现位置与力的解耦，提升搬运稳定性、精度与适应性。主从式架构避免抢位或互拖，降低对定位精度依赖，适用于精密或易损工件搬运。
