摘要
本发明公开了一种SCARA机器人动态轨迹控制方法。根据运动学模型，利用齐次变换矩阵分析各关节与连杆的坐标变换关系，确定初始位姿和目标位姿；基于拉格朗日方程建立动力学模型，确定需辨识的动力学参数；采用随机权重粒子群优化算法进行参数辨识；根据辨识结果构建滑模鲁棒项RBF神经网络自适应控制器，实现轨迹实时控制，使末端操作器沿预设动态轨迹运动至目标位姿；通过传感器检测实时位姿，与目标位姿对比，误差小于阈值时判定到达。本发明通过建模与高效参数辨识提升模型精度与辨识效率，复合控制器有效补偿模型不确定性、扰动及非线性因素，实现闭环控制与在线调整，提高轨迹跟踪精度、系统稳定性与动态响应速度。
