摘要
本发明公开了一种面向非标焊件的机器人高效无碰撞路径规划方法及系统，属于机器人焊接技术领域，包括：S1、获取非标焊件及作业环境的三维模型数据，并提取焊缝点云数据；S2、对焊缝点云数据进行特征提取与降采样，生成一组关键路径点；S3、采用改进遗传算法对焊接路径进行全局优化，生成候选路径，改进遗传算法同时优化多段焊缝的焊接顺序和各关键路径点处的焊枪姿态；S4、通过一个包含路径长度、姿态稳定性及碰撞风险的多目标适应度函数，对改进遗传算法生成的候选路径进行评估；S5、根据评估结果，输出最优的无碰撞焊接路径，并将其转换为机器人可执行的平滑轨迹。本发明能够自动生成高效、高质量且无碰撞的焊枪运动轨迹。
