基于巡检机器人的实时货架缺货检测方法、装置及存储介质

本申请公开了基于巡检机器人的实时货架缺货检测方法、装置及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，包括：基于货架的货架直线元素校正历史货架图像，利用基于各校正图像确定的训练数据集训练模型得到目标神经网络模型，利用巡检机器人上的相机采集预设点位的当前货架图像；利用目标神经网络模型处理当前货架图像得到畸变流场预测结果，基于畸变流场预测结果的畸变估计参数生成校正图像、特征点与描述子，基于特征点和描述子匹配与校正图像相邻的图像的特征点得到目标匹配点对；利用基于目标匹配点对确定的单应性矩阵与校正图像确定变换后图像，以确定竖直框架视图，检测竖直框架视图得到缺货检测结果。这样能够提高检测货架中的货物的效率。