摘要
本发明提出一种抗磁场干扰的稀疏IMU动作捕捉方法，涉及动作捕捉与惯性测量技术领域，其中，方法包括：采集多部位IMU的加速度、角速度与磁场数据；利用加速度和角速度信息进行初步旋转估计；结合多IMU邻近信息联合判断磁场干扰；在未检测到干扰时利用磁场校准旋转；进一步基于人体运动先验与神经网络校准IMU旋转误差；最终将校准后的数据输入稀疏IMU动作捕捉算法，得到人体运动估计结果。通过多IMU联合判断与人体运动先验校准，实现了在磁场干扰环境下的高精度旋转估计，避免了传统方法中漏检导致的误导，提高了动作捕捉系统的鲁棒性与可靠性。
