摘要
本发明涉及一种基于模型预测控制方法、适用于汽车极端弯道场景避障的碰撞风险模型，可用于避障分层架构，也可用于避障决控一体化架构。首先在弗莱纳坐标系下，构建一种以主车为中心，基于主车和障碍车相对位姿关系的碰撞风险模型，并融入道路线形特征与路表状况条件。接下来根据主车和障碍车的相对位姿，确定碰撞风险模型表达式，作为避障优化算法代价函数的一部分。障碍车的位姿根据运动学模型估计。当模型用于分层架构时，主车位姿基于优化算法在上一轮避障过程获得的最优主车位姿估计；当模型用于决控一体化架构时，结合上一轮避障过程的最优控制量和车辆多曲率增广离散动力学模型确定主车位姿，通过多曲率增广方法进一步融入道路线形特征。该模型可实现汽车极端场景下的碰撞风险预测，推动汽车相关研究的发展。
