摘要
本发明公开了多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法，涉及AI控制领域，包括通过立体视觉传感器实时获取生产线点云数据，构建三维场景地图，识别鲍鱼个体，获取鲍鱼的位置轮廓点云数据；构建鲍鱼三维模型；通过卷积神经网络模型构建吸附区域筛选模型，获取最优吸附接触区域；通过逆运动学计算生成接近路径和最优吸附位姿；通过压力传感器和立体视觉传感器进行吸附抓取决策判断，并触发抓取指令；通过滑移预测模型，实时输出当前吸附状态的稳固性和滑移风险概率。本发明的优点在于：通过融合立体视觉、激光扫描和深度学习技术，实现了高精度、智能化的鲍鱼抓取控制，实时识别目标、优化吸附区域，提高了抓取效率和安全性。
