摘要
本发明属于机器人感知与控制技术领域，尤其涉及基于多模态传感融合的全区域感知灵巧手，包括：手掌结构；手掌结构手腕处设有多维力传感组件；掌心视触觉传感器，设置在手掌结构的掌心；若干指尖视触觉传感器，数量与手掌结构的手指数量相匹配，指尖视触觉传感器设置于手掌结构的手指的指腹；磁柔性触觉皮肤，包裹在手掌结构的外侧；控制组件，设置于手掌结构内，控制组件与掌心视触觉传感器、指尖视触觉传感器、磁柔性触觉皮肤电性连接；控制组件用于控制手指移动以及接收掌心视触觉传感器、指尖视触觉传感器、磁柔性触觉皮肤反馈数据。
