摘要
本发明公开了一种用于心血管微创手术的止血夹持控制方法及系统，涉及心血管微创手术技术领域，包括：第一步，用4k内窥镜采集图像，经U‑Net++分割模型提取出血点区域，结合HOG特征与SVM分类器识别出血类型；第二步，通过位移传感器设初始开合度，参照血管直径调夹持角度；第三步，启动电动夹持工具，借压力传感器反馈实际夹持力，动态调整电机转速以控制夹持力误差；第四步，用光流法算血流速度，结合血氧饱、度传感器监测组织氧供，判定止血是否成功；第五步，止血成功切换至恒力维持模式，手术结束按速率梯度减小夹持力。本发明提升了止血控制精度与稳定性，完善安全防护机制，增强系统适配性与实用性，具有显著临床价值。
