一种绳驱动超冗余机器人双闭环自适应控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余机器人双闭环自适应控制方法，其步骤为：（1）建立冗余机器人正运动学和逆运动学模型，计算关节角度和绳索长度之间的关系；（2）分析关节角度、角速度和角加速度，求解冗余机器人机械臂杆件的线速度、线加速度和角加速度，建立牛顿欧拉方程；（3）将步骤（2）建立的方程参数分离得到线性化方程；（4）设计自适应律来自适应调整线性化参数，求解控制力矩；（5）通过二次规划求解满足绳索张力范围内的最小张力解；（6）结合绳索控制的PD控制器计算的张力，合并求解最终控制力矩，本发明能够确保机器人在执行复杂任务时具有更高的定位精度和稳定性从而满足各种高精度操作需求。