一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法

本发明适用于车辆工程与船舶控制技术领域，提供了一种水陆两栖车的水上航行转向控制方法，该方法旨在解决现有水陆两栖车水上转向控制响应迟滞、精度低及稳定性差的问题。该方法包括：建立车辆动力学模型；获取车辆实时状态参数和预设目标；通过控制器计算目标推力指令；将该指令输入动力学模型以预测车辆转向响应，并基于预测响应与预设目标的比较结果，若不满足预设条件，则在线调整控制器并重新计算指令，直至满足条件；最后根据满足条件的目标推力指令控制各推进单元产生差速推力以完成转向。通过引入模型预测与在线优化闭环，在执行指令前先验证并优化，有效克服环境干扰，提升转向控制的精度、鲁棒性和自适应能力，增强了航行安全性。