一种吊装电源惯性传感器用数据采集方法及系统

本发明属于数据采集领域，涉及一种吊装电源惯性传感器用数据采集方法及系统，其方法包括获取惯性传感器的三轴角速度及三轴加速度数据；在状态估计预测步骤，对三轴角速度数据构建滑动统计窗口，并基于滑动统计窗口内数据的偏度与峰度对预设高斯混合模型的权重及协方差矩阵进行参数化重构；在状态估计更新步骤，依据加速度测量值与先验重力矢量间的方向偏差自适应调整测量噪声协方差矩阵，同时结合三轴加速度低频能量占比和三轴角速度数据的方差进行加速度计偏置估计，在满足条件时通过带正则化约束的球面拟合优化估计加速度计偏置，更新至状态向量，对下一时刻三轴加速度进行修正。本发明提高了吊装电源惯性传感器的姿态和位置解算的精度。