摘要
本发明提供了一种船舶自动靠泊控制方法、系统、计算机设备及介质，属于船只智能控制领域，包括获取待停泊船只的船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态；对船舶位姿状态、泊位目标状态与距岸环境状态提取状态特征并生成动作概率分布；取动作概率分布的均值作为名义控制动作，反归一化构建名义控制指令；根据名义控制指令、待停泊船只的机动参数和风险量化值进行安全约束判定，当名义控制指令不安全时，修正名义控制指令，得到二次规划后的动作控制指令，其中，风险量化值根据待停泊船只的实时状态和码头岸基几何信息确定。该方法显著提升在岸基干扰下靠泊控制的鲁棒性，并克服了现有技术在不同靠泊场景下泛用性低的问题。
