区域拒止场景下无人系统景象匹配定位方法

本发明提出一种区域拒止场景下无人系统景象匹配定位方法，涉及图像匹配定位技术领域。首先对无人机影像和卫星底图进行处理，并识别图中的语义实体，计算关系强度权重，构建因果语义图；再生成关键点检测掩码，得到无人机影像和卫星底图中的关键点集合，建立关键点与语义实体的关联关系；计算关键点间的语义关联强度并得到增强特征，对关键点匹配对进行筛选，建立初始匹配集合；根据加权融合结果对初始匹配集合进行筛选得到精炼后的匹配集合；优化节点特征矩阵并评估精炼后的匹配集合，得到最终匹配集合；利用最终匹配集合计算无人机实际位置与估计位置之间的偏差向量，得到融合后的位置估计。本发明能够提高区域拒止场景下景象匹配定位精度。