一种基于绳驱动的仿生腕关节

本发明公开了一种基于绳驱动的仿生腕关节，属于仿生机器人技术领域。该关节主要包括活动部分、驱动部分和仿肌腱绳索组。活动部分由仿远端列腕骨构件、仿近端列腕骨构件和仿前臂骨构件组成，通过仿韧带弹性体构成两个两杆四索张拉整体单元进行联接，并在构件联接处形成有仿腕骨沟防错位结构。驱动部分包含电机驱动的驱动轮组。两根仿肌腱绳索经由滑轮和仿腱鞘吊环螺栓引导，穿过构件间隙后固定在活动部分远端。本发明利用仿腕骨沟防错位结构有效约束自由度、防止错位及提升稳定性，结合绳驱动，实现了约180°屈曲/伸展和90°内收/外展的双自由度仿生运动。具有结构简洁、自恢复性强等特点，适用于需要高灵活性和环境适应性的机器人操作场景。