一种采摘机器人的控制方法

本发明公开了一种采摘机器人的控制方法，具体涉及智能控制技术领域；是通过实时采集果簇区域中所有果实的三维点云数据，建立果柄的空间连接拓扑结构；基于果柄的空间连接拓扑结构建立有限元力学分析模型，分析采摘动作作用于果柄后的应力传递路径，预测相邻未采摘果实的位置偏移；同时采用多目标路径优化算法生成采摘机器人连续采摘的初始路径，再根据果柄应力传递路径数据对下一果实采摘动作的空间位置进行动态修正；并通过采摘动作的实际位置偏差数据识别果实位置与姿态的异常变化特征，以实时调整下一次采摘动作的控制参数与路径规划。提高了采摘路径规划的精确性和稳定性，提升了机器人采摘作业的整体效率与可靠性。