基于北斗+多源信息自适应融合的无人系统自主导航方法

本发明提出一种基于北斗+多源信息自适应融合的无人系统自主导航方法，属于高精度智能导航技术领域。本发明通过构建时空对齐–智能融合–行为控制三层导航架构实现自主导航。在时空对齐层，对采集的多源传感数据进行时间和空间对齐；在智能融合层，通过CNN识别环境类型，结合变分贝叶斯推理对GNSS、LiDAR与IMU的观测不确定性进行建模，动态更新置信权重，采用分层联邦滤波架构输出全参数导航解；在行为控制层，在执行路径规划过程中动态调整行为状态的触发阈值与安全裕度，对不同行为状态进行优先级排序与动态切换，根据行为状态输出线速度与角速度控制指令，实现自主导航。本发明解决了导航精度低、融合刚性强、决策脱节等问题。